라이다(Lidar)와 레이더(Radar)는 현대 엔지니어링 응용 분야에 혁명을 일으킨 두 가지 필수 원격 감지 기술입니다. 라이다는 레이저 펄스를 사용하여 거리를 측정하고 물체와 환경의 3D 지도를 만듭니다. 반면에 레이더는 전파에 의존하여 물체를 감지 및 추적하고, 속도를 결정하고, 지형을 매핑합니다.
이러한 기술은 정확하고 효율적인 데이터 수집 및 분석을 가능하게 하는 자율 주행 차량, 로봇 공학 및 측량과 같은 분야에서 점점 더 관련성이 높아지고 있습니다. 라이다와 레이더가 계속 발전함에 따라 엔지니어링 환경을 변화시키고 다양한 산업 분야에서 혁신을 주도할 수 있는 엄청난 잠재력을 보유하고 있습니다.
라이다 및 레이더 기술 이해
Lidar 및 Radar 기술은 모두 방사선을 방출하는 원리에 따라 작동하지만 전자기 스펙트럼의 다른 영역에서 작동합니다. 각 기술은 파형 분석, 펄스 감지, 노이즈 감소, 필터링, 증폭 및 도플러 분석과 같은 다양한 신호 처리 기술을 사용하여 송신기에서 물체 거리를 정확하게 측정합니다.
1. 라이다(Lidar)란?
Lidar는 Light Detection and Ranging의 약자입니다. 레이저 펄스를 사용하여 거리를 측정하고 물체와 환경의 3D 표현을 생성하는 능동 원격 감지 기술입니다. 라이다 시스템은 일반적으로 전자기 스펙트럼의 근적외선, 가시광선 또는 자외선 영역에서 작동하며, 일반적인 파장은 다음과 같습니다.
- 532 nm
- 905 nm
- 1550 nm
이 기술은 레이저 펄스를 방출하고 펄스가 물체에서 반사되어 센서로 돌아오는 데 걸리는 시간을 측정하여 작동합니다. 물체로부터의 거리를 정확하게 근사화하기 위해 빛의 속도를 기준으로 비행 시간을 계산합니다.
2. 라이더 시스템의 종류
라이다 시스템은 크게 세 가지 유형으로 분류할 수 있습니다. 이 시스템은 다양한 응용 분야에 적합한 기술적 특성으로 구별됩니다.
- 기계식 라이다 시스템 - 회전 거울이나 스캐너를 사용하여 레이저 빔을 향하게 하고 넓은 영역을 커버합니다.
- 솔리드 스테이트 라이다 시스템 - 위상 배열 또는 광학 스위치와 같은 비기계적 빔 조향 방법을 사용합니다.
- 플래시 라이다 시스템 - 단일 레이저 펄스로 전체 장면을 비추고 2D 검출기 어레이를 사용하여 반사광을 캡처하여 더 빠른 데이터 수집이 가능합니다.
3. 레이더란?
레이더는 Radio Detection and Ranging의 약자입니다. 전파를 사용하여 물체를 감지하고 추적하는 능동 원격 감지 기술입니다. 전자기 스펙트럼의 무선 주파수 부분에서 작동하며, 일반적으로 마이크로파 범위에서 작동합니다. 레이더 시스템에 사용되는 일반적인 주파수 대역은 다음과 같습니다.
- L 대역(1-2GHz)
- S-대역(2-4GHz)
- C 대역(4-8GHz)
- X-대역(8-12GHz)
- Ku 대역(12-18GHz)
고주파 전파는 송신기에서 생성되어 안테나를 통해 방출됩니다. 이 전파는 대기를 통해 전파되어 경로에 있는 물체에 반사됩니다. 반사된 신호는 레이더 안테나에 의해 수신되고 수신기에 의해 처리됩니다. 높은 침투력과 범위 덕분에 레이더 시스템은 내비게이션 부문에서 광범위한 응용 분야를 찾습니다.
4. 레이더 시스템의 종류
레이더 시스템은 작동 원리와 기술적 특성에 따라 여러 유형으로 분류할 수 있습니다.
- 펄스 레이더 시스템 - 짧은 고출력 전파 펄스를 방출하고 송신과 수신 사이의 시간 지연을 측정하여 물체까지의 범위를 결정합니다.
- 연속파(CW) 레이더 시스템 - 연속 신호를 방출하고 반사된 신호의 도플러 이동(관찰 파장의 변화)을 사용하여 물체의 속도를 측정합니다.
- 합성 개구 레이더(SAR) 시스템 - 레이더 플랫폼의 움직임을 활용하여 더 큰 안테나 조리개를 시뮬레이션하여 지구 표면의 고해상도 이미징을 가능하게 합니다. 각 유형의 레이더 시스템에는 고유한 기능과 한계가 있어 항공, 기상학 및 원격 감지와 같은 분야의 다양한 응용 분야에 적합합니다.
5. 라이다와 레이더의 주요 차이점
라이다와 레이더는 모두 능동형 원격 감지 기술이지만 작동 원리, 기능 및 한계에서 몇 가지 주요 차이점이 있습니다.
다음 표에는 레이더와 라이다의 주요 차이점이 요약되어 있습니다.
| 특성 | 라이다 | 레이다 |
| 파장 | 근적외선, 가시광선 또는 자외선 | 마이크로파 |
| 레인지 | 단거리에서 중거리 | 장거리 |
| 해상도 | 높은 공간 분해능 | 낮은 공간 분해능 |
| 날씨 민감도 | 안개, 비, 눈의 영향 | 기상 조건의 영향을 덜 받음 |
| 데이터 출력 | 3D 포인트 클라우드 | 범위, 속도 및 방향 정보 |
1) 파장
파장과 작동 주파수는 Lidar와 Radar의 주요 차이점입니다. 라이다 시스템은 전자기 스펙트럼의 근적외선, 가시광선 또는 자외선 영역에서 작동하는 반면 레이더 시스템은 마이크로파 주파수를 사용합니다. 결과적으로 두 기술의 범위와 해상도에 많은 차이가 있습니다.
- 라이다 시스템은 일반적으로 범위가 짧거나 중간 정도이지만 높은 공간 해상도를 제공하여 물체와 환경을 상세하게 3D 매핑할 수 있습니다.
- 레이더 시스템은 범위가 더 길지만 공간 해상도가 낮습니다.
2) 날씨 민감도
라이다 신호는 안개, 비, 눈에 의해 감쇠되거나 산란될 수 있으며, 이는 악천후 조건에서 효율성을 제한할 수 있습니다.
레이더 신호는 마이크로파 영역에서 작동하기 때문에 날씨의 영향을 덜 받아 다양한 기상 조건에서 안정적인 성능이 필요한 응용 분야에 더 적합합니다.
3) 데이터 처리 및 출력
라이다 시스템은 스캔된 환경에 대한 자세한 공간 정보를 제공하는 고밀도 3D 포인트 클라우드를 생성합니다. 따라서 라이다는 자율 주행 차량 및 측량과 같이 정밀한 3D 매핑이 필요한 응용 분야에 이상적입니다.
레이더 시스템은 동일한 공간 세부 정보를 가지고 있지는 않지만 물체의 범위, 속도 및 방향을 측정하는 데 탁월합니다. 이러한 기능 덕분에 레이더 시스템은 항공 교통 관제, 기상 모니터링 및 방위와 같은 응용 분야에 매우 중요합니다.
6. 라이다 기술의 발전
1960년대에 시작된 이래로 Lidar 기술은 과학자와 엔지니어가 원격 감지, 지형 및 계측 분야에서 잠재적인 응용 분야를 인식함에 따라 크게 발전했습니다. 수년에 걸쳐 Lidar 기술은 해상도, 범위 및 스캔 속도가 향상되었습니다.
다음은 Lidar 기술의 최신 개발 중 일부입니다.
1) 솔리드 스테이트 라이다 시스템
솔리드 스테이트 라이다 시스템은 기존의 기계식 스캐닝 메커니즘을 비기계적 빔 조향 방법으로 대체했습니다. 이 시스템은 단일 레이저 빔과 ToF(Time-of-Flight) 센서 어레이를 갖추고 있어 3D 데이터를 캡처할 수 있으며, 움직이는 부품을 최소화하여 비용 및 전력 효율성, 크기 감소 및 신뢰성을 제공합니다.
그러나 이러한 시스템에는 360° 데이터 캡처가 부족합니다. 고급 버전은 더 넓은 스캐닝을 위해 MEMS 또는 빔 조정을 통합하여 최대 270° 수평 시야를 달성합니다.
2) 단일 광자 애벌랜치 다이오드
SPAD(Single-Photon Avalanche Diode)는 가장 약한 반사 신호도 캡처할 수 있는 고감도 검출기입니다. 개별 광자를 감지할 수 있으므로 감지 범위, 해상도 및 속도를 향상시켜 Lidar 기술에 혁명을 일으켰습니다. , 고속 실외 응용 분야에 적합합니다.
예를 들어, SPAD가 장착된 장거리 라이다 시스템은 센티미터 수준의 정확도로 최대 1km의 범위를 달성할 수 있어 자율 주행 차량 애플리케이션에 적합합니다. 또한 3D 스태킹의 발전으로 SPAD 어레이를 위한 더 작은 피치, 증가된 픽셀 수 및 보다 정교한 처리 전자 장치가 가능합니다.
3) MEMS 개발
미세전자기계 시스템(MEMS)을 통해 컴팩트하고 비용 효율적인 라이다 솔루션을 개발할 수 있게 되었습니다. MEMS 기반 솔리드 스테이트 라이다 시스템은 소형 기계 부품을 전자 회로와 통합하여 넓은 시야와 높은 프레임 속도를 가진 장치를 만듭니다.
대표적인 예가 120도 시야각과 30Hz의 프레임 속도를 가진 MEMS 기반 라이더로, 로봇 공학 및 자율 내비게이션에 사용됩니다.
7. 레이더 기술의 발전
레이더 기술은 혁신적인 시스템 아키텍처, 신호 처리 알고리즘 및 안테나 설계의 개발로 인해 최근 몇 년 동안 상당한 발전을 목격했습니다.
1) 위상 배열 안테나
위상 배열은 전자적으로 스캔된 배열, 즉 안테나를 물리적으로 움직이지 않고 집중된 전파 빔을 생성할 수 있는 안테나 시스템을 말합니다. 기존의 기계식 스캔 안테나에 비해 더 빠른 스캔 속도, 향상된 표적 추적 및 다중 표적 참여 기능과 같은 몇 가지 이점을 제공합니다.
예를 들어, 최신 위상 배열 레이더 시스템은 여러 표적을 동시에 추적하고 위치 및 속도에 대한 실시간 업데이트를 제공하여 방위 및 항공 교통 관제 애플리케이션에서 효과적인 상황 인식을 가능하게 합니다.
2) 디지털 빔포밍
디지털 빔포밍은 레이더 송신기와 수신기를 특정 방향으로 향하게 하며, 방위각은 좌우를 나타내고 고도각은 상하 방향을 나타내므로 두 차원 모두에서 초점을 맞출 수 있습니다.
디지털 도메인에서 레이더 신호 조작이 가능하여 다음을 제공합니다.
- 향상된 공간 해상도
- 간섭 억제
- 유연한 빔 성형 기능.
또한 적응형 빔포밍 및 STAP(Space-Time Adaptive Processing)와 같은 고급 신호 처리 알고리즘을 적용하면 동적 빔 패턴 조정에 도움이 되어 클러터와 간섭이 있는 상태에서 성능을 최적화할 수 있습니다.
3) 코그너티브 레이더 시스템
인지 레이더는 실시간 피드백 및 학습을 통해 성능을 동적으로 최적화하고 고급 파형 기술을 사용하여 주파수, 펄스 폭 및 변조와 같은 매개변수를 조정합니다.
이러한 시스템은 환경에 지속적으로 적응함으로써 역동적이고 복잡한 시나리오에서 표적 탐지, 추적 및 분류를 향상시켜 변화하는 조건에서 다양성과 효율성을 입증합니다. 따라서 드론, 자율 주행 차량 및 해양 감시의 최신 애플리케이션을 향상시킬 수 있습니다.
8. 라이다 시스템의 엔지니어링 응용
라이다 기술은 다양한 엔지니어링 분야에서 광범위하게 적용되어 데이터를 수집, 분석 및 의사 결정에 활용하는 방식을 혁신하고 있습니다.
1) 자율 주행 차량
라이다의 가장 두드러진 응용 분야 중 하나는 자율 주행 차량 영역입니다. 라이다 센서는 자율 주행 자동차의 인식 시스템에 필수적이며, 이를 통해 주변 환경을 매우 정밀하게 감지하고 매핑할 수 있습니다. 라이다 센서는 환경의 조밀한 3D 포인트 클라우드를 생성하여 장애물 감지, 도로 경계 식별 및 내비게이션 계획에 중요한 정보를 제공합니다.
웨이모(Waymo)와 크루즈(Cruise)와 같은 회사들은 연구를 바탕으로 라이다 장착 차량을 공공 도로 테스트에 성공적으로 배치했습니다.
2) 로봇공학
라이다 기술은 로봇이 환경을 탐색하고 상호 작용하는 방식에 혁명을 일으켰습니다. 라이다 기반 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 알고리즘을 통해 로봇은 주변 환경에 대한 상세한 3D 지도를 구성하는 동시에 해당 지도 내에서 자신의 위치를 결정할 수 있습니다.
이 기능은 로봇이 구조화되지 않은 환경에서 효율적인 경로를 계획하고, 장애물을 피하고, 복잡한 작업을 수행할 수 있도록 하기 때문에 자율 로봇 내비게이션에 필수적입니다. 연구에 따르면 실내 모바일 로봇에서 실외 자율 드론에 이르기까지 다양한 로봇 시스템에서 기존 내비게이션과 비교하여 라이다 기반 SLAM의 효율성이 입증되었습니다.
3) 측량 및 3D 매핑
Lidar는 이제 측량 및 매핑 응용 분야에서 없어서는 안될 도구로, 지형 매핑, 인프라 모니터링 및 지리 공간 분석을 위한 고해상도 3D 데이터 수집 기능을 제공합니다.
종종 공중 또는 지상 레이저 스캐닝 시스템을 사용하여 획득하는 고밀도 라이다 포인트 클라우드는 지구 표면을 상세하고 정확하게 표현하여 정밀한 디지털 고도 모델(DEM), 3D 도시 모델 및 지적도를 생성합니다.
라이다 데이터를 포인트 클라우드 분류 및 특징 추출과 같은 고급 처리 기술과 통합하면 측량 및 매핑 워크플로의 효율성과 정확성이 크게 향상되어 도시 계획, 천연 자원 관리 및 재난 대응과 같은 분야에서 의사 결정이 개선됩니다.
9. 엔지니어링의 레이더 응용 분야
레이더 기술은 내비게이션 및 추적 애플리케이션, 특히 장거리 시나리오에서 광범위한 응용 분야를 발견했습니다. 다음은 레이더 기술의 주요 응용 분야 중 일부입니다.
1) 영공 및 선박 항법
레이더 기술은 영공 관리와 해상 항법 모두에 혁명을 일으켜 안전하고 효율적인 운송을 위한 필수 도구를 제공합니다.
영공에서 레이더 시스템은 항공기 움직임을 모니터링하여 항공 교통 관제에 중요한 데이터를 제공하여 안전한 분리와 효율적인 경로를 보장합니다. 이러한 시스템은 항공기 위치, 속도 및 고도를 감지하여 관제사가 영공 혼잡을 관리하고 충돌을 방지할 수 있도록 합니다.
마찬가지로 선박 항법에서 레이더는 다른 선박, 장애물 및 해안선 기능을 감지하여 상황 인식 및 항법 안전을 향상시키는 데 도움이 됩니다. 레이더는 전파를 방출하고 반사를 분석하여 선박이 악천후와 낮은 가시성에서 항해할 수 있도록 하여 충돌 위험을 완화하고 안전한 통과를 보장합니다.
2) 의료 모니터링 장치
레이더 센서는 의료 부문의 광범위한 모니터링 응용 분야에 통합되었습니다. 이 센서는 호흡수 및 심박수와 같은 바이탈을 감지하기 위한 무선 옵션을 제공합니다. 이러한 센서는 물리적 접촉이 필요하지 않기 때문에 환자와 의료 전문가가 비접촉식 측정으로 설문조사를 보다 편리하게 수행할 수 있습니다.
이러한 레이더는 FMCW(Frequency-Modulated Continuous Wave) 센서를 사용하여 흉벽 변위와 같은 미묘한 인체 움직임을 감지하여 주파수 스윕 또는 처프를 발생시킵니다. 이 애플리케이션은 의료 행위에 대한 향상된 환자 안전, 정확성 및 확장성을 약속합니다.
3) 움직이는 표적의 식별 및 추적
레이더 기술은 군사 작전에서 기상 모니터링 및 항공 교통 관제에 이르기까지 다양한 영역에서 움직이는 표적을 식별하고 추적하는 데 필수적입니다. 레이더는 주변 물체의 위치, 속도 및 궤적을 정확하게 결정할 수 있습니다.
이 기능은 레이더가 감시, 위협 탐지 및 표적 추적에 사용되는 군사 응용 분야에서 특히 중요합니다. 레이더로 움직이는 표적을 추적하는 과정에는 표적을 향해 전파를 전송하고 반사를 수신하는 과정이 포함됩니다.
고급 레이더 시스템은 정교한 신호 처리 알고리즘을 사용하여 노이즈와 간섭을 걸러내고 까다로운 환경에서도 정밀한 추적이 가능합니다.
4) 사물 인터넷(IoT)
레이더 센서는 사물 인터넷(IoT) 장치에 점점 더 통합되어 기능과 응용 분야가 확장되고 있습니다. 이 센서는 정확도, 내성, 장거리 감지 및 환경 조건에 대한 내성과 같은 고유한 이점을 제공합니다.
사물인터넷 애플리케이션에서 레이더 센서는 점유 감지, 물체 추적, 제스처 인식 및 활력징후 모니터링에 사용됩니다.
이를 통해 스마트 홈 자동화, 산업 자동화, 보안 시스템 및 의료 모니터링이 가능합니다. 다양한 환경과 다양한 조명 조건에서 작동할 수 있는 레이더 센서는 IoT 장치의 기능과 효율성을 향상시켜 다양한 분야에서 혁신적이고 다재다능한 애플리케이션을 위한 길을 열어줍니다.
10. 라이다 기술의 한계
라이다 기술은 몇 가지 중요한 이점과 응용 분야를 제공하지만 사용과 관련하여 몇 가지 중요한 제한 사항과 고려 사항이 있습니다.
- 신호 감쇠 - 먼지, 연기 또는 습기와 같은 대기 입자는 Lidar 신호를 감쇠시켜 시스템 범위와 신호 대 잡음비를 감소시킬 수 있습니다. 이러한 제한은 장거리 시나리오나 악천후에서 Lidar의 효율성에 영향을 미치며, 그 영향에 대응하기 위해 세심한 시스템 설계와 데이터 처리가 필요합니다.
- 견고성 부족 - 환경 조건, 특히 실외 환경에 민감하기 때문에 Lidar 출력은 특히 안개, 비, 눈이 올 때 항상 신뢰할 수 있는 것은 아닙니다. 이러한 조건은 라이다 신호를 산란시키고 흡수하여 감지 범위와 정확도를 감소시킬 수 있으며, 이는 자율 주행 차량의 응용 분야에 매우 중요합니다.
- Surface 호환성 - 라이다 기술은 또한 특정 유형의 표면, 특히 반사되지 않거나 흡수율이 높은 표면을 감지하고 측정하는 데 어려움을 겪고 있습니다. 예를 들어, 검은색 아스팔트, 어두운 색상의 물체 또는 수면은 레이저 펄스에서 충분한 에너지를 반사하지 않아 정확하게 감지하거나 측정하기 어려울 수 있습니다.
- 눈 안전 - 눈의 안전은 특히 고출력 레이저 빔을 사용하는 시스템에서 또 다른 중요한 고려 사항입니다. 강렬한 레이저 방사선에 노출되면 사람의 눈에 위험이 따르므로 레이저 안전 표준을 준수하기 위해 안전 조치를 신중하게 설계하고 구현해야 합니다. 여기에는 눈에 안전한 레이저 파장, 빔 형성 광학 장치 또는 잠재적인 눈 노출 위험을 감지하고 완화하는 능동 안전 시스템의 사용이 포함될 수 있습니다.
- 비용- 고성능 라이다 시스템의 비용은 특정 엔지니어링 응용 분야에서 제한 요소가 될 수 있습니다. Lidar 센서 및 관련 하드웨어 구성 요소는 레이더 또는 카메라와 같은 다른 감지 기술에 비해 더 비쌉니다.
11. 레이더 기술의 한계
레이더 기술은 다양한 엔지니어링 응용 분야에서 널리 사용되지만 성능과 신뢰성에 영향을 줄 수 있는 몇 가지 기술적 과제와 한계에 직면해 있습니다.
- 어수선한 신호 - 신호 클러터는 의도한 대상이 아닌 다른 물체에서 원치 않는 에코가 있음을 나타냅니다. 지상, 바다, 비 또는 기타 환경 요인의 반사로 인해 발생할 수 있으며, 잘못된 경보를 생성하고 실제 목표물의 존재를 가릴 수 있습니다., 항공 교통 관제 또는 해상 감시의 성능을 크게 저하시킵니다.
- 전자기 방출 및 간섭 - 레이더 기술은 다른 레이더 소스의 간섭이나 동일한 주파수 대역에서 작동하는 전자기 방출에 취약합니다. 이로 인해 신호 대 잡음비가 감소하고 감지 성능이 저하됩니다. 따라서 레이더 시스템은 주파수 민첩성, 코딩 또는 간섭 제거 알고리즘과 같은 다양한 기술을 사용하여 복원력을 개선하고 안정적인 성능을 유지합니다.
- 해결 제한 사항 - 레이더 기술은 최적의 범위와 각도 분해능을 달성하는 데 어려움을 겪고 있습니다. 범위 분해능은 거리에서 밀접하게 이격된 표적을 식별하는 반면, 각도 분해능은 각도로 표적을 구분합니다. 펄스 폭, 안테나 조리개 크기 및 신호 대역폭과 같은 요소가 이러한 제한에 영향을 미칩니다. 합성 개구 레이더(SAR) 또는 자동차 레이더와 같이 고해상도 이미징 또는 정밀한 표적 위치 파악이 필요한 응용 분야에서는 해상도 제약이 데이터 품질에 영향을 미칩니다. 이 문제를 해결하기 위해 펄스 압축 또는 초분해능 알고리즘과 같은 고급 신호 처리 기술은 분해능을 향상시켜 레이더 시스템 성능을 개선합니다.
- 도플러 모호성 - 도플러 모호성과 맹목적인 속도 제한은 레이더 기술과 관련된 또 다른 문제입니다. 레이더 시스템은 도플러 효과에 의존하여 반사된 신호의 주파수 편이를 분석하여 움직이는 표적의 속도를 측정합니다. 그러나 도플러 시프트가 나이퀴스트 주파수로 알려진 특정 한계를 초과하면 속도 측정이 모호해지고 블라인드 속도가 존재할 수 있습니다. 블라인드 속도는 레이더 시스템이 도플러 모호성으로 인해 실제 속도를 정확하게 결정할 수 없는 특정 목표 속도입니다. 이러한 제한은 정확한 속도 추정이 중요한 교통 모니터링 또는 미사일 방어와 같은 응용 분야에 영향을 미칠 수 있습니다.
라이다 및 레이더 기술은 특히 자율 주행 차량, 로봇 공학, 측량 및 매핑 분야의 엔지니어링 애플리케이션을 변화시켰습니다. 라이다는 레이저 펄스를 사용하여 정밀한 3D 표현을 생성하는 반면, 레이더는 물체 감지 및 추적을 위해 전파를 사용합니다.
Lidar는 높은 공간 해상도와 정확한 매핑을 제공하여 상세한 환경 인식 및 물체 인식에 이상적입니다. 그러나 대기 조건에 민감하고 장거리 탐지 및 속도 측정에 탁월한 레이더에 비해 범위가 제한되어 항공 교통 관제 및 해상 감시에 적합합니다.
라이다 및 레이더를 AI 및 머신 러닝 알고리즘과 통합하면 객체 인식 및 의사 결정이 향상됩니다. 데이터를 다른 센서와 결합하면 환경 인식이 향상되어 자율 주행 차량, 로봇 공학 및 스마트 시티 애플리케이션에 도움이 됩니다.
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